Elephant Robotics MyCobot 六軸協作機械臂用戶手冊

使用者手冊

內容隱藏

版權聲明

未經深圳市大像機器人科技有限公司書面許可，任何單位和個人不得提取、編譯、翻譯或複製本手冊的任何內容（如：技術文檔、軟件等），也不得以任何形式（包括資料和出版物）傳播。 ., Ltd.（以下簡稱“大像機器人”）。
此外，本手冊中提及的產品信息及相關資源僅供參考，內容如有更改，恕不另行通知。
除本手冊明確說明外，本手冊中的任何內容均不應解釋為 Elephant Robotics 對個人損失、財產損失或適用於特定用途的任何保證或保證。版權所有！

版本	描述	筆記
V 2020.12.31	新增 myCobot【標準套裝】、底座組件、端部組件圖片
V 2021.02.04	添加了坐標系的圖片，MyStudio軟件

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關於手冊

歡迎使用 MyCobot 協作機器人，感謝您的購買。
本手冊介紹了正確安裝和使用 MyCobot 的注意事項。在安裝本機器人系統之前，請仔細閱讀本手冊及其他相關手冊。閱讀後請妥善保管，以便隨時取用。閱讀手冊的對象

本手冊適用於：

安裝程式。
偵錯工具.
維修人員。

安裝/調試/維護MyCobot協作機器人的人員必須接受過大像機器人的培訓，並具備上述工作所需的機械和電子知識。

如何使用

進行以下工作時應使用本手冊：

安裝工作：將機器人移至工作位置，按照安裝說明固定在底座上。
調試：調試機器人工作狀態。
維護工作：定期維護機器人系統，確保其正常運行。當機器人因環境影響或用戶操作不當導致故障，或機器人系統的某個部件超過正常使用壽命時，需要對機器人進行維修。

筆記：

本手冊適用於國際用戶，也適用於港澳台地區用戶。
本手冊不定期更新。更新日期為版本號。用戶可以從官方下載最新版本 web大像機器人現場隨時。

安全

本章詳細介紹了對機器人進行安裝、維護和維修工作的人員的一般安全信息。請在搬運、安裝、使用前閱讀並理解本章內容及注意事項。
1.1 危險識別
協作機器人的安全性是建立在正確配置和使用機器人的前提下，即使遵守了所有的安全說明，操作人員造成的傷害或損壞仍有可能發生。因此，了解機器人使用的安全隱患非常重要，有利於防患於未然。
下表1-2~4是使用機器人時可能存在的常見安全隱患：

表格 1- 2 危險的安全隱患


1	機器人搬運過程中因錯誤操作造成的人身傷害或機器人損壞。
2	未按要求固定機器人造成人身傷害或機器人損壞，例如ample，螺絲未擰緊，底座不足以穩定支撐機器人高速運動，導致機器人傾倒。
3	未對機器人進行正確的安全功能配置，或未安裝安全保護工具等，可能會導致機器人的安全功能失效。

表 1- 3 警告級別的安全風險


1	與機器人玩耍，您可能會被正在運行的機器人撞到，或被電纜等障礙物絆倒而造成人身傷害。
2	未經授權的人員更改安全配置參數，導致安全功能失效或發生危險。
3	划痕和刺破是由鋒利的表面造成的，例如工作環境中的其他設備或機器人末端執行器。
4	機器人是精密機械，踩踏可能會損壞機器人。
5	如果clamp 未到位或在關閉機器人電源或關閉氣源之前（未確定末端執行器是否牢牢抓住物體而不會因斷電而脫落）。如果 clamp物件不移走，可能會造成危險，如撞車傷人。

6	機器人有意外移動的風險。在任何情況下，您都不應站在機器人的任何軸下！
7	機器人是精密機器。如果在搬運過程中放置不順暢，可能會引起振動，並可能導致機器人內部部件損壞。

表 1- 4 可能導致觸電的安全隱患


1	使用非原裝電纜可能會造成未知危險。
2	電氣設備與液體接觸可能導致漏電危險。
3	如果電氣連接不正確，可能會有觸電危險。
4	務必在關閉控制器及相關設備的電源並拔下電源線後進行更換工作。如果在通電狀態下進行作業，可能會導致觸電或故障。

1.2 安全注意事項
使用我的機器人時應遵循以下安全規則：

菌群是電氣設備。非專業技術人員不能改裝電線，否則容易傷及設備或人身。

本手冊中的危險、警告標記僅作為安全預防措施的補充。
請在特定環境範圍內使用菌群。否則，超過規格和負載條件會縮短產品的使用壽命，甚至損壞設備。

在操作和維護菌群之前，必須對負責安裝、操作和維護的人員進行培訓，了解各種安全注意事項和正確的操作和維護方法。
不要在廣告中使用菌群amp 為避免長時間環境損壞，myCobot 屬於精密電子元件。

不要在高溫環境中使用菌群。菌群的外表面是以光敏樹脂為原料製成的，高溫會損壞外殼並導致失效。
高腐蝕性清潔不適合清潔菌群。陽極氧化部件不適合浸泡清洗。

請勿在沒有安裝底座的情況下使用我的機器人，以免損壞設備或發生事故。 myCobot 應在固定且不顯眼的環境中使用。
請勿使用其他電源適配器為 myCobot 供電如果因使用不合格的適配器而損壞，將不包括在售後服務範圍內。

請勿拆卸或擰下螺絲及其外殼。如果打開，則無法提供保修服務。
沒有經過專業培訓，人們無法修復 myCobot。如果我的機器人出現問題，請及時聯繫myCobot技術支持工程師。

請遵守相關法律處理報廢的菌群，保護環境。
不要讓孩子單獨玩我的機器人。所有進程都需要在運行時進行監控。流程完成後，請及時關閉設備。

禁止修改或拆除機械臂及相關設備上的銘牌、說明、圖標、標記。
請勿將其他產品驅動程序燒錄到終端 Atom。如果因此造成設備損壞，則不包括在售後服務範圍內。
請不要將 Chatbot 協作機器人用於以下目的。

醫療和生命攸關的應用。
在可能引起爆炸的環境中。
直接使用，無需風險評估。
安全功能等級使用不足。
機器人性能參數的使用不一致。
如果您對本手冊有任何疑問，請訪問並提交您的反饋意見：https://www.elephantrobotics.cn.

1.3 使用場景

關於菌群

2.1 背景

秉承“享受機器人世界”的使命，大像機器人設計開發了世界上最小、最輕的協作機器人mycobiota，保留了工業機器人的大部分功能。緊湊優雅的工業設計、卓越強大的性能、巨大的軟硬件開發空間，讓myCobot在應用擴展上擁有無限可能。
菌群的設計原型來自大像機器人於2018年在中國推出的一體化機器人，作為國內第一款集成協作機器人，曾榮獲2019中國工業機器人學會工業機器人創新獎和2019高新技術機器人年度“創新獎”技術沃德”，並已遠銷國內外30多個國家，得到世界500強企業工廠的一致好評和認可。

2.2 簡介
mycobiota是世界上最小、最輕的六軸協作機器人，由大像機器人和M5Stack聯合生產。它不僅僅是一個充滿想像力的生產力工具，可以根據用戶的需求進行二次開發，實現個性化定制。
myCobot自重850g，有效載荷250g，臂長350mm，體積小巧但功能強大，不僅可以搭配多種末端執行器，適應不同的應用場景，還支持二次開發多平台軟件，滿足科研教育、智能家居、輕工、商業應用等多種場景需求。

myCobot – 基本參數

自由度	6
有效載荷	250克
臂展	350毫米
工作半徑	280毫米
重複性	±0.5毫米
重量	850克
電源輸入	8V，5A
工作條件	-5°~45°
溝通	USB Type-C

2.3 特點

獨特的工業設計和極其緊湊
mycobiota 採用一體化模塊化設計，僅重 850g，非常便於攜帶。其整體機身結構緊湊，零配件少，可快速拆裝更換，實現即插即用。

高配置&配備2個屏幕
myCobot包含6個高性能伺服電機，響應速度快、慣性小、平穩
迴轉。機身搭載2個支持禁食庫的顯示屏，展示擴展應用
場景更容易清晰。
樂高連接器&上千個M5STACK生態應用
菌群的底座和末端都裝有樂高連接器，適用於各種微型嵌入式設備的開發。其底座由M5STACK Basic控制，可直接使用數千個應用案例。

塊狀編程和支持工業 ROS
使用 UIFlow 可視化編程軟件，對我的機器人進行編程對每個人來說都簡單易行。
您還可以使用大像機器人的工業機器人軟件RoboFlow，支持Arduino+ROS開源系統的多種功能模塊。
跟踪記錄和手工學習
擺脫傳統的點數保存模式，myCobot支持拖動試聽教學，記錄保存的曲目，最多可保存60分鐘不同的曲目，讓新玩家學習輕鬆有趣。

2.4項專利

我的機器人相關專利

不。	證書編號	專利名稱	專利號	專利權人
1	8194138號	機械臂聯動裝置和機械臂	中立2018 20017484.4	大象機器人
2	8186088號	機械臂接頭連接器和機械臂	中立2017 21700594.2	大象機器人

不。	產品	專利類型	標題	專利號
1	輕型機械臂	外觀專利	集體機械臂	2020030683471.3

不。	發明名稱	申請編號
1	一種機器人姿態保持、拖動和示教的方法和系統	ZL 2018 1 1634649.3
2	一種基於動量模型的機器人在線碰撞檢測方法及系統	ZL 2019 1 0030748.9
3	一種與關節角加速度無關的機器人動態參數辨識方法	ZL 2019 1 0773865.4

硬體

3.1 控制器和執行器
3.1.1 M5STACK 基本主控制器

M5STACK 基本套件同名，是 M5STACK 開發套件系列中的入門套件。
它是一款模塊化、可堆疊、可擴展和便攜的設備，採用 ESP-32 內核，使其開源、低成本、全功能，便於開發人員在所有設備上處理新產品開發tages包括電路設計、PCB設計、軟件、模具設計和生產。此基本套件提供友好的價格和功能齊全的資源，使其成為您探索物聯網的良好入門套件。

如果您想探索物聯網原型設計的最快方式，M5STACK 開發板是完美的解決方案。與其他開發板不同，M5STACK 開發板效率高，覆蓋工業級機箱和基於 ESP32 的開發板。它集成了 Wi-Fi 和藍牙模塊，並包含一個雙核和 16MB 的 SPI 閃存。結合 30 多個 M5Stack 可堆疊模塊、40 多個可擴展單元和不同級別的程序語言，您可以在很短的時間內創建和驗證您的物聯網產品。
支持的開發平台和編程語言：Arduino、帶有 UIFlow 的 Blocky 語言、Micropython。無論您的編程技能水平如何，M5STACK 都會指導您實現您的想法以及最終產品化的每一步。如果你曾經玩過 ESP8266，你會意識到 ESP32 是 ESP8266 的完美升級。相比之下，ESP32 有更多的 GPIO、更多的模擬輸入、兩個模擬輸出、多個額外的外圍設備（如備用 UART）。官方開發平台ESP-IDF已移植FreeRTOS。使用雙核和實時操作系統，您可以獲得更有條理的代碼和更高速的處理器。

M5STACK Basic 由兩個可分離的部分組成。上面的部分有各種處理器、芯片和其他一些插槽組件。 M-BUS 插座，以及兩側的可擴展插針。

3.1.1.1 產品特點

基於 ESP32
內置揚聲器、按鈕、彩色 LCD、電源/重置按鈕
TF卡槽（最大16G）
背面磁吸
可伸縮銷和孔
M-Bus 插座和引腳
程序平台：UIFlow、MicroPython、Arduino

3.1.1.2 參數

資源	範圍
ESP32-D0WDQ6	240MHz 雙核、600 DMIPS、520KB SRAM、Wi-Fi、雙模藍牙
閃光	16MB
電源輸入	5V@500mA
港口	TypeC x 1、GROVE(I2C+I/0+UART) x 1

核心底部端口	銷（G1，G2，G3，G16，G17，G18，G19，G21，G22，G23，G25，G26，G35，G36）
IPS螢幕	2寸，320×240彩色TFT液晶屏，ILI9342C，亮度853nit
揚聲器	1W-0928
按鈕	自定義按鈕 x 3
天線	2.4G 3D天線
工作溫度	32°F 至 104°F（0°C 至 40°C）
淨重	47.2克
毛重	93克
產品尺寸	54×54×18毫米
包裝尺寸	95×65×25毫米
錶殼材質	塑膠（PC）

3.1.2 M5STACK 原子
ATOM Matrix 尺寸僅為 24*24mm，是 M5Stack 開發套件系列中最緊湊的開發板。它提供了更多的GPIO管腳，非常適合手持式和微型嵌入式設備的開發。
主控採用ESP32-PICO-D4芯片，集成Wi-Fi和藍牙技術，集成4MB SPI閃存。 Atom板提供一個紅外LED以及面板上的5 * 5 RGB LED矩陣，內置IMU傳感器（MPU6886）和HY2.0接口。 RGB Led 矩陣下方提供了一個通用可編程按鈕，使用戶能夠為其各種項目添加輸入支持。板載 USB 接口 (Type-C) 可實現快速程序上傳和執行。背面提供一個 M2 螺絲孔，用於安裝闆卡。

筆記： 使用機械手時，請避免在機械手末端將固件燒錄到ATOM。該設備僅支持我們的原始固件。
給您帶來的不便敬請諒解。
3.1.2.1 特點

基於 ESP32 PICO
可編程按鈕
5*5 RGB LED矩陣面板（WS2812C）
內置紅外線LED
內置MPU6886慣性傳感器
可伸縮銷和孔
程序平台：Arduino UIFlow

3.1.2.2 規格

資源

範圍

ESP32	240MHz 雙核、600 DMIPS、520KB SRAM、Wi-Fi、雙模藍牙
閃光	4MB
電源輸入	5V@500mA
港口	TypeC x 1、GROVE(I2C+I/0+UART) x 1
密碼接口	G19、G21、G22、G23、G25、G33
RGB LED	WS2812C 2020×25
微機電系統	主控板6886
IR	紅外線傳輸
按鈕	定制底 x 1
天線	2.4G 3D天線
工作溫度	32°F 至 104°F（0°C 至 40°C）
淨重	3g
毛重	14克
產品尺寸	24×24×14毫米
包裝尺寸	24×24×14毫米
錶殼材質	塑膠（PC）

3.1.3 伺服電機
myCobot 與 advan 共享 6 個關節中的 6 個高性能伺服舵機tag具有響應快、慣性小、轉動平穩、扭矩穩定等特點。

資源	範圍
尺寸	23.212.128.5毫米
電源輸入	4.8~7.4V
工作溫度	-15~70°
額定扭矩	1.5kg.cm@6V
堵轉轉矩	4.5kg.cm@6V
旋轉角度	300°（可軟件限制角度）

3.2 機械結構
3.2.1 尺寸和工作範圍
A）菌群

myCobot - 關節運動範圍表

J1	-165 ~ +165	J3	-165 ~ +165	J5	-165 ~ +165
J2	-165 ~ +165	J4	-165 ~ +165	J6	-175 ~ +175

坐標系圖

B）底座組裝
該底座與樂高技術組件孔和通孔螺絲孔兼容。

C）端部組裝
末端與樂高技術組件孔和螺紋兼容。

3.2.2 開箱安裝
3.2.2.1 開箱
筆記： 包裝盒就位後，請確認機器人包裝完好無損。如有損壞，請及時聯繫物流公司和當地供應商。開箱後，請根據物品清單核對箱內實際物品。

myCobot【標準套裝】

-myCobot-280
-宣傳冊
-電源供應
-USB-C 型
- 跳線
-M4*35，不銹鋼螺絲
-六角扳手

請將機器人系統安裝在滿足表中所述條件的環境中，以發揮和保持機器的性能並安全使用。

操作環境和條件

溫度	-10℃~45℃
相對濕度	20%~70%
室內/室外	室內的
另一個環境要求	- 避免陽光。 -遠離灰塵、油煙、鹽、鐵屑等。 - 遠離易燃和腐蝕性液體和氣體。 - 不要與水接觸。 -不傳遞衝擊、振動等。 - 遠離強電磁干擾源。

3.2.2.2 安裝
菌群協作機器人的實際重量為850g。考慮到機器人的運動，重心會隨著機器人的移動而移動。因此，機器人需要固定在堅固的底座上才能正常使用。
機器人底座接口尺寸：底座固定孔是機器人與其他底座或平面固定的接口。具體孔尺寸如下所示。它是4個直徑4.5mm的通孔，可以用M4螺栓固定。

安裝前請確保固定底座上有對應的螺紋孔。正式安裝前，請確認：

安裝環境符合上述要求。
安裝位置不小於機器人的工作範圍，並有足夠的空間
用於安裝、使用、維護和修理。
將支架放置在適當的位置。
安裝相關工具已準備好，如螺絲、扳手等。

確認上述情況後，將機器人移至底座安裝面，調整機器人位置，將機器人底座固定孔對準底座安裝面孔位。
筆記： 調整機器人在安裝底座上的位置時，請避免將機器人直接推到底座的安裝面上，以免劃傷。手動移動機器人時，請盡量避免對機器人身體的薄弱部位施加外力，以免對機器人造成不必要的傷害。

3.3 電子電氣
myCobot 有三個外部終端。它們是底座上 M5Stack Basic 的外部端子、電源插座附近的兩個 Grove 端子和 M5Stack Atom J6 接頭的外部端子引腳。
a）M5STACK 基本電氣圖

b）M5STACK原子電路圖

c）IO接口圖

軟體

如需軟件更新，請先查看我們的 Github。 https://github.com/elephantrobotics/myCobot

4.1 固件升級與恢復——我的工作室
我的工作室是我的機器人/菌群機器人的一站式平台。
我工作室的主要功能是：1）更新固件； 2) 提供如何使用機器人的視頻教程； 3）提供維修保養信息（如視頻教程、問答等）。

關於 myStudio 的 youtube 視頻的鏈接是： https://youtu.be/Kr9i62ZPf4w
如果您需要升級或維護您的菌群，請確保已設置開發環境。如果沒有，請先安裝串口驅動程序，然後再嘗試使用該軟件。下載鏈接如下：
官方的 web地點： https://www.elephantrobotics.com/myCobot/
GitHub： https://github.com/elephantrobotics/MyStudio/

如果您使用的是Windows系統，請選擇“my studio-windows.exe”下載，然後解壓到您的項目文件夾中。注意不要將它與復雜的路徑一起使用，這可能會導致無法識別的路徑出現問題。
如果你的開發環境已經搭建好了，可以直接打開 file “我的Cobot。可執行程序”。
打開後界面如下：

用“Basic”或“Atom”連接你的myCobot，選擇“語言”，然後點擊“連接”，進入主界面如下圖：

如果同時連接了Basic和Atom，在右上角的Board欄中再次選擇要燒錄的軟件，然後點擊Basic或Tools選擇要燒錄的固件。

4.2 內置軌跡記錄
M5STACK Basic主控板有3個按鍵，支持自定義編程和數據寫入。這個程序是開源的，你可以查看我們的 GitHub。

拖動教學示範

錄音：進入錄音模式後，選擇錄音存儲位置
按鈕 A：存儲到 Ram
按鈕 B：存儲到存儲卡
按鈕 C：退出錄製模式

開始錄音
選擇存儲位置後，手動拖動機械臂完成目標動作，該動作將被記錄並存儲。
玩

按鈕 A：開始播放錄製的動作
按鈕 B：暫停
按鈕 C：退出播放

4.3 Arduino 庫
庫是代碼的集合，可讓您輕鬆連接和使用傳感器、顯示器、模塊等。例如ample，內置的LiquidCrystal庫可以實現與字符LCD顯示器的輕鬆通信。
使用該庫可以擴展Arduino開發板的功能。由於庫的存在，我們可以輕鬆實現Arduino與外部硬件的協作或數據通信。 Arduino IDE預裝了一系列標準庫 files。同時，您也可以將第三方庫（如從網上下載的開源庫）安裝並導入到Arduino IDE中。您甚至可以創建庫並將它們導入 Arduino IDE。該庫的存在幫助用戶繞過寄存器和地址指針等更專業的內容，大大降低了開發難度。如果您需要了解如何為ARDUINO IDE的安裝添加第三方庫，請參考驅動安裝地址和方法： https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/arduino/arduino_development您還可以查看我們的 Github 以獲取更多信息。 https://github.com/elephantrobotics/myCobot
如下：

4.4 API接口與通信

單流
Arduino
微型蟒蛇
自由腐爛

4.4.1 界面流
使用 UIFlow Beta 版本並選擇合作 – mycobiota
https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_started_MicroPython

4.5 活性氧
ROS正在開發中，將根據進度進行更新。
截至 12.31 年：

更新了 ROS 設置，現在可以安裝 Python2 或 3。

改為手動輸入串口，Windows用戶可以直接運行。
更新 API 庫中新的接口規範文檔，請查閱“README”。
4.6 聯合校準
如果您的移動機器人需要校準關節，請先使用 mycobiota 或 Arduino 的固件等工具燒錄 Calibration。
上傳固件後，Basic界面如下圖：

此時，將J1旋轉到與凹槽對齊的標準零位，按下A鍵（左鍵），J1將從動態運動進入靜態並固定在該標準零位。
重複此方法後的步驟以設置剩餘的 J2-J6。 J6設置好後，再次按A鍵（左鍵）保存所有設置。
當所有關節都回到標準零位後，還需要檢查myCobot是否可以正常運行。按B鍵（中間鍵），我的機器人會依次檢測J1到J6。
請確保操作範圍內沒有障礙物或人員干擾，以防止在測試過程中損壞設備和人員。

可視化編程和工業軟件

5.1 可視化編程軟件-UIFlow
詳細使用請從以下鏈接獲取UI Flow操作手冊。
M5STACK 基本： https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/m5core/m5stack_core_get_starte
d_MicroPython
M5STACK 原子： https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/quick_start/atom/atom_quick_start_uiflow

5.2 工業可視化編程軟件-RoboFlow
myCobot 支持由 Elephant Robotics 工業協作機器人操作的 RoboFlow。 RoboFlow的操作流程簡單易用，交互界面清晰易懂，方便用戶快速掌握和使用，有效幫助用戶高效完成操作和編程任務。即使是新手用戶也可以通過簡單的操作實現目標功能。

詳細使用請從以下鏈接獲取 RoboFlow 操作手冊。
https://www.elephantrobotics.com/wpcontent/uploads/2019/06/%E6%93%8D%E4%BD%9C%E4%B8%8E%E7%BC%96%E7%A8%8B%E6%
89%8B%E5%86%8C-CN.pdf

售後服務

退貨服務僅限於商品物流收貨之日起7日內未開封的商品。退貨產生的運費或其他風險由客戶承擔。
客戶要求保修時，應提供購買發票和保修卡作為保修證明。

大像機器人將負責保修期內正常使用造成的產品硬件故障。
保修期自購買之日或物流收貨之日起計算。
產品的故障部件歸大像機器人所有，必要時將收取相應的費用。
如需申請保修服務，請先聯繫我們的客服確認詳細信息。以下是詳細部件的保修條款：
筆記： 如與產品手冊有衝突，以用戶手冊為準。

a）伺服電機

保固期	保固服務
≤1個月	Elephant Robotics 提供免費的新服務器電機並承擔運費。
1-3個月	大像機器人免費提供新服務器電機，運費由海關承擔
≥3個月	客戶需要自己購買。

b）電器零件（M5硬件）

保固期	保固服務
≤3個月	客戶拆機後需寄回，大像機器人免費寄出新的，並承擔運費到家。
3-6個月	客戶需拆裝後寄回，承擔運費到家， Elephant Robotics 將免費發送一個新的。
≥6個月	客戶需要自己購買。

c）結構件，包括殼件

保固期	保固服務
≤1年	Elephant Robotics 提供一次免費的新組件，運費由海關承擔。
≥1年	客戶需要自己購買。

在交付產品的保修期內，本公司僅對機器人正常使用過程中出現的故障進行免費維修。但是，在以下情況下，將向客戶收取維修費用（即使在保修期內）：

因使用不當或與說明書不同的不當使用而造成的損壞或故障。
客戶擅自拆卸造成的故障。
因調整不當或未經授權的維修而造成的損壞。
損壞是由地震和洪水等自然災害造成的。
請嚴格按照本手冊及相關手冊中的說明操作機器人。

問與答：

https://docs.qq.com/sheet/DYkZFRWZOU0hhaWdK?tab=w831xv
Q：編譯器找不到對應的設備？
A：需要搭建好開發環境，安裝相應的工程庫，才能開發設備。
問：編譯器無法編譯 sample程序正確找到相應的設備？
A：需要的項目庫沒有安裝或者與項目庫有衝突。請先檢查項目庫是否安裝正確。如果安裝正確但仍無法編譯，請重新安裝Arduino開發環境。

Q：將固件燒錄到ATOM後設備無法正常工作？
A: ATOM 終端的固件需要使用我們的出廠固件。如果誤燒了其他固件，可以選擇“myCobot ATOM ATOMMAIN”來燒錄ATOM終端。

Q：垂直位置有輕微晃動，但在運動狀態下沒有？
A：請檢查我的機器人是否處於垂直狀態。菌群在垂直狀態下不受重力影響，機械空隙會導致輕微的擺動。但是當它脫離垂直狀態時不會有擺動。垂直狀態下推薦速度為400-500。
Q：ROS系統以後會收費嗎？
A：ROS 是開源的，會更新到我們的 Github。固件升級不收取任何費用。

聯絡我們

如果您有任何需要幫助，請聯繫我們，如下所示。
深圳市大像機器人科技有限公司
地址：中國深圳南山雲谷創新產業園二期B7
電子郵件： support@elephantrobotics.com
電話：+86(0755)-8696-8565（工作日9:30-18:30）
Web地點： www.elephantrobotics.com

推特：CobotMy

文件/資源

Elephant Robotics MyCobot 六軸協作機械臂 [pdf] 使用者手冊
MyCobot，六軸協作機器人手臂，MyCobot 六軸協作機器人手臂，V20210309

參考

使用者手冊